Die Crainfelder Kirche, die dem heiligen Ulrich gewidmet ist, wurde bereits im Jahr 1011/12 erbaut. Der älteste Teil der Kirche ist heute der romanische Taufstein aus dem 12. Jahrhundert. Im Jahr 1342 wird ein Altar erwähnt, der dem heiligen Nikolaus gewidmet ist. Um 1350 wurden das Langhaus, der Chorraum und die Sakristei mit gotischen Gewölbedecken errichtet. Im Jahr 1622 wurde die Kirche durch Feuer zerstört und zwischen 1625 und 1629 in vereinfachter Form mit einer Flachdecke wieder aufgebaut. Die Inneneinrichtung stammt aus einer Renovierung im Jahr 1667. Im Jahr 1858 wurde der mittelalterliche Kirchturm aufgrund von Baufälligkeit abgerissen und durch einen schlanken neugotischen Turm mit einer Höhe von 42 Metern ersetzt, der als Crainfelder Bleistift bekannt wurde. Eine Restaurierung des Kirchenschiffs folgte im Jahr 1859, bei der auch die Sakristei aus dem 14. Jahrhundert abgerissen wurde. Die heutige Gestaltung des Innenraums geht größtenteils auf eine Renovierung im Jahr 1934 zurück. Die vier Glocken im Kirchturm stammen aus den Jahren 1627, 1775, 1799 und 1991. Seit dem Jahr 1666 befindet sich eine Orgel in der Kirche.
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