Die Entstehung der Burg ist nicht einwandfrei geklärt, je nach Quelle wird ihre Erbauung um 1200 oder um 1165 beziffert. Erbauer könnte Conrad I. von Steinach, der jüngste Sohn Bliggers II. von Steinach, gewesen sein oder aber die Grafen von Lauffen, die Lehensherren der Familie von Steinach. Die Burg war zu Beginn zur Hälfte wormserisches Lehen und zur Hälfte Allodialbesitz. In den ersten fast 400 Jahren, zwischen Ihrer Erbauung und 1550, wechselte der Besitz der beiden Hälften oft. 1551 kam sie dann als Lehen an die Landschaden von Steinach und wurde im Renaissancestil umgebaut. Die Neckarseite der Burg öffnete sich sodann in Renaissance-Arkaden, die übrigen drei Seiten blieben in ihrer mittelalterlichen Wehrhaftigkeit unberührt. Die Burg wurde als Wohnsitz der Landschaden von Steinach und ihren Erben genutzt und bestand während des 17. und 18. Jahrhunderts im beschriebenen baulichen Zustand. Um 1835 musste sie allerdings einem neogotischen Umbau weichen. Die dabei entstandene, im Neckartal fremdartig wirkende Silhouette, erinnert an die im 19. Jahrhundert wiederaufgebauten Burgen am Mittelrhein.
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