Die Mildenburg wurde um 1200 vom Mainzer Erzbischof als östliche Grenzsicherung seines Einflussbereiches auf dem nördlichen Vorsprung des Greinbergs errichtet. Der aus Buckelquadern erbaute Bergfried ist der älteste Teil der Burganlage. Er ist an der meistgefährdeten Stelle, dem ansteigenden Hang gegen Süden, angelegt. Das heutige Wohngebäude mit hohem Dach und Treppengiebel wurde 1390-1396 durch den Erzbischof Konrad von Weinsberg errichtet. Die Burg wurde mehrfach erweitert bzw. nach der Zerstörung im Markgrafenkrieg durch den Erzbischof Daniel Brendel von Homburg (1555-1582) teilweise wieder aufgebaut. Die Burg diente bis ins 18. Jahrhundert als Sitz der erzbischöflichen Burggrafen. 1803 fiel die Burg an den Fürsten von Leiningen. Von 1807-1979 war sie in Privatbesitz. Seit 1979 ist sie im Besitz der Stadt Miltenberg. Neben der außerordentlich schönen Aussicht von der Burgterrasse aus auf die Stadt und in das Maintal, bietet die Burg sehenswerte Steindenkmale im Burghof. Im Inneren findet sich ein Museum, in dem sich klassische Ikonen und moderne Kunst präsentieren. Seit Juli 2011 sind die sanierte Burg und das neue Museum.Burg.Miltenberg eröffnet und stehen allen Interessierten zu einem Besuch zur Verfügung. Für den Aufstieg auf den 27 m hohen Bergfried werden Sie mit einer außergewöhnlichen Aussicht über das Maintal belohnt. Der romantische Innenhof der Burg lädt Sie zum Entspannen ein. Er ist ein Ort der Ruhe und Besinnung. Führungen sind auch außerhalb der Öffnungszeiten möglich.
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